SICK LD-OEM1000 3D 레이저 스케너입니다.
SICK LD-OEM1000 은
최대 100ft 거리까지의 360° 필드뷰를 실시간으로 검출하는 3D 레이저 스케너입니다.
무인 이동 로봇등에 장착해 지형구조와 장애물등 위치 형태를 3차원으로 스켄합니다.
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SICK LD-OEM1000 indoor
Fine angular resolution
360° field of view
Real-time output of measurement data via Ethernet interface
High ambient light compatibility
Measurement on hot surfaces
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Laser Scanner를 이용한 주행환경에서의 전방 차량 인식 시스템 --
주행중에 운전자의 부주의로 인한 사고를 예방하고, 편리한 운전환경을 제공하기 위해서 운전 보조 시스템에 대한
많은 연구가 진행되고 있다.
이러한 시스템에서는 속도 및 위치와 같은 주변차량에 대한 정확한 정보를 제공하기 위해서 그것을 인식하여 추적하는
것이 매우 중요한 요소이다. 지금가지는 이를 위해서 카메라로 수집한 동영상 정보를 주로 이용하였지만 영상의 해상도
및 앵글에 따른 제약사항들이 존재하였다.
따라서 본 논문에서는 이러한 환경적인 제약을 받지 않는 단일 Laser Scanner는 SICK LD OEM 1000을 사용하였으며
전방에 존재하는 물체들을 Scan하여 특정한 모양을 측정하였고, 이로부터 속도, 사이즈, 대표점과 같은 특징을 추출하
였으며, 가이수안 혼합모델(Gaussian Mixture Model)을 통해서 차량을 구분하기 위한 클래스를 모델링 한 후 베이지언
방법으로 차량을 분류 하였다. 또한 칼만필터(Kalman Filter)을 통해 인식된 차량을 추적하였고, 실제 도로상에서 획득한
Laser Scanner의 데이터를 이용하여 Simulation을 수행하였다.
- 출처 한국자동차공학회 추계학술대회 -
